O asteróide Lutetia (também designado por 21 Lutetia) é um objeto pertencente à Cintura de Asteróides, uma região do Sistema Solar que se situa entre a órbita do planeta Marte e a órbita do planeta Júpiter. Essa região do Sistema Solar possui muitos asteróides com dimensões e formas muito diversas. O asteróide Lutetia foi descoberto em 1852 pelo astrónomo Hermann Goldschmidt.
O asteróide Lutetia tem uma forma irregular, sendo que o seu diâmetro médio ronda os 100 km. A superficie de Lutetia é geologicamente heterogénea, possuindo muitas crateras de impacto.
A distância de Lutetia em relação ao Sol varia entre aproximadamente 2,834 UA (no afélio) e 2,036 UA (no periélio). Este asteróide demora cerca de 3,8 anos terrestres a completar uma volta ao Sol, e demora cerca de 8,165 horas a completar uma volta sobre si próprio.
Em Julho de 2010, a sonda espacial Rosetta, quando estava a caminho do cometa 67P/Churyumov-Gerasimenko, passou pela proximidade do asteróide 21 Lutetia, e nos enviou muitas informações à cerca deste asteróide.