A Cintura de Asteróides (ou Cinturão de Asteróides) é uma região do Sistema Solar que possui uma grande concentração de asteróides, sendo que alguns desses corpos celestes têm várias centenas de km de diâmetro. A Cintura de Asteróides situa-se entre a órbita do planeta Marte e a órbita do planeta Júpiter.
A Cintura de Asteróides, por vezes é chamada de Cintura Principal para fazer distinção com outras regiões do Sistema Solar onde existem concentrações de asteróides, como por exemplo a Cintura de Kuiper.
A Cintura Principal de Asteróides é constituída por objetos que em termos de tamanho vão desde o tamanho de uma partícula de pó até várias centenas de km de diâmetro. Provavelmente existem alguns milhões de objetos nessa região do Sistema Solar, sendo que atualmente conhecemos algumas centenas de milhares.
A massa total da Cintura de Asteróides é de aproximadamente 4% da massa da nossa Lua, sendo que o planeta anão Ceres e os asteróides Pallas, Vesta e Hígia, todos juntos, representam aproximadamente metade da massa total da Cintura de Asteróides.
O primeiro elemento da Cintura de Asteróide a ser descoberto foi Ceres, descoberto em 1801. Naquela época Ceres foi classificado como planeta. Porém, nos anos seguintes, outros objetos celestes foram descobertos na mesma região do Sistema Solar, tais como os já referidos: Pallas, Vesta, Hígia, entre outros. Um tempo depois esses objetos passaram a ter a classificação de asteróides. Em 2006, o então asteróide Ceres passou a ser classificado como planeta anão.
Já várias sondas espaciais passaram por essa região do Sistema Solar. A primeira a passar foi a Pionner 10 em 1972. Nessa época não se sabia se a sonda Pionner 10 conseguiria passar pela Cintura Principal de Asteróides sem sofrer danos. De fato a Pionner 10 passou sem problemas rumo ao planeta Júpiter. Outras sondas já atravessaram essa região também sem problemas, nomeadamente Pioneer 11, Voyager 1, Voyager 2, Galileo, Cassini-Huygens, NEAR, Ulysses, Stardust, Rosetta e a New Horizons. Já a sonda espacial Dawn tem como objetivo o estudo de objetos da Cintura de Asteróides. Em Julho de 2011 a sonda Dawn entrou em órbita do asteróide Vesta, onde permaneceu até Setembro de 2012. Daí a sonda Dawn seguiu rumo ao planeta anão Ceres.
Sabemos hoje que a probabilidade de uma sonda que passe nessa região do Sistema Solar embater com um asteróide é muito pequena.